齿轮（Gear）减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承(bearing) 
　　齿轮（Gear）减速机(Retarder)全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。硬齿面齿轮减速机传动的效率是所有传动式中效率最高的一种，其效率比蜗杆传动要高的多。齿轮减速机的效率主要由齿轮及轴承的摩擦决定。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称       为转臂的滚柱轴承(bearing)，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相"啮合（niè hé） 以组成齿差为一齿的内啮合减速机构， 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线（Curve）的特性及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过(tōng guò)销轴，传递（transmission)给输出轴，从而获得较低的输出转速。
　　齿轮（Gear）减速机(Retarder)特性：
　　1、高速比和高效（指效能高的）率(efficiency)单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90％以上，如果采用多级传动，减速比更大。行星齿轮减速机相对其他减速机,行星减速机具有高刚性,高精度(单级可做到1分以内),高传动效率(单级在97%-98%),高的 扭矩/体积比,终身免维护等特点。
　　2、结构紧凑(terse)体积（volume)小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能（maybe)小的尺寸。
　　3、运转平稳噪声低摆线针齿"啮合（niè hé）齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制（limit）在最小程度。
　　4、使用可靠、寿命(lifetime)长因主要零件采用高碳(C)铬(Chromium)钢材料，经淬火处理(chǔ lǐ)获得强度（strength)特别高的，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。行星齿轮减速机又称为行星减速机，伺服减速机。在减速机家族中，行星减速机以其体积小，传动效率高，减速范围广，精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机、步进电机、直流电机等传动系统中。其作用就是在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。
　　5、设计合理，维护修理方便，容易分解安装，最少零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮齿轮减速机(Retarder)深受用户的信赖。