根据构件之间的相对运动为平面运动或空间运动，连杆机构可分为平面连杆机构和空间连杆机构。根据机构中构件数目的多少分为四杆机构、五杆机构、六杆机构等，一般将五杆及五杆以上的连杆机构称为多杆机构。当连杆机构的自由度为1时，称为单自由度连杆机构；当自由度大于1时，称为多自由度连杆机构。根据形成连杆机构的运动链是开链还是闭链，亦可将相应的连杆机构分为开链连杆机构和闭链连杆机构。单闭环的平面连杆机构的构件数至少为4，因而最简单的平面闭链连杆机构是四杆机构，其他平面多环闭链机构无非实在其基础上扩充杆组而成；单闭环的空间连杆机构的构件数至少为3，因而可由三个构件组成空间三杆机构。
 
连杆机构设计的基本问题和方法
    连杆机构（organization)设计通常包括(bāo kuò)选型、运动设计、承载能力计算、结构设计和绘制机构装配(assemble)图与零件工作图等网站内容，其中选型是确定连杆机构的结构组成，包括构件数目以及运动副的类型和数目；运动设计是确定机构运动简图的参数，包括各运动副之间的相对位置尺寸以及描绘(trace)连杆曲线（Curve）的点的位置尺寸等等；承载能力计算是基于强度（strength)理论，确定关键（解释:比喻事物的重要组成部分)零件的主要结构参数；结构设计是在运动设计、承载能力计算的基础上，综合考虑（consider)安装、调整、加工工艺性等因素(factor)，对各零部件结构参数的全面细化。
平面连杆机构（organization)的运动设计是本章的主要研究（research)网站内容，它一般可归纳(指归拢并使有条理)为以下三类基本问题：

　　(1)实现构件给定位置(亦称刚体导引)，即要求连杆机构（organization)能引导某构件按规定(guī dìng)顺序精确或近似地经过给定的若干位置。行星齿轮减速机又称为行星减速机，伺服减速机。在减速机家族中，行星减速机以其体积小，传动效率高，减速范围广，精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机、步进电机、直流电机等传动系统中。其作用就是在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。

　　(2)实现已知运动规律（rhythmical)(亦称函数生成)，即要求原、从动件满足已知的若干组对应位置关系，包括满足一定的急回特性要求，或者在原动件运动规律一定时，从动件能精确或近似地按给定规律运动。硬齿面齿轮减速机为达到特别低的输出转速，可以通过两个齿轮减速机相联的方法来实现。当采用这种传动方案时，可配置电机的功率必须依赖于减速机的极限输出扭矩，而不能通过电机功率来计算减速机的输出扭矩。

　　(3)实现已知运动轨迹(亦称轨迹生成)，即要求连杆机构（organization)中作平面运动的构件上某一点精确或近似地沿着给定的轨迹运动。
    在进行平面连杆机构（organization)运动设计时，往往是以上述运动要求为主要设计目标(cause)，同时还要兼顾一些运动特性和传力特性等方面的要求，如整转副要求、压力角或传动角要求、机构占据空间位置要求等。行星齿轮减速机相对其他减速机,行星减速机具有高刚性,高精度(单级可做到1分以内),高传动效率(单级在97%-98%),高的 扭矩/体积比,终身免维护等特点。另外，设计结果还应满足运动连续（Continuity)性要求，即当原动件连续运动时，从动件也能连续地占据预定的各个位置，而不能出现错位或错序等现象。
平面连杆机构（organization)运动设计的方法主要是几何法和解析法，此外还有图谱法和模型实验（experiment)法。几何法是利用机构运动过程(guò chéng)中各运动副位置（position )之间的几何关系，通过(tōng guò)作图获得有关运动尺寸，所以几何法直观形象，几何关系清晰，对于一些简单设计问题的处理(chǔ lǐ)是有效而快捷的，但由于作图偏差的存在，所以设计精度（精确度）较低。解析法是将运动设计问题用数学方程加以描述（description），通过方程的求解获得有关运动尺寸，故其直观性差，但设计精度高。随着数值计算方法的发展和计算机的普及应用，解析法已成为各类平面连杆机构运动设计的一种有效方法。