三片齿轮（Gear）减速机(Retarder)传动是日本最著名的住友重机工业株式会社的产品(Product)。传统的齿轮减速机传动均采用两片摆线轮，而 FA 传动则采用了三片摆线轮的新结构。增加一片摆线轮不仅提高了传动功率（指物体在单位时间内所做的功的多少），而且增加了一个转臂轴承，动平衡特性得到改善，设计结构新颖(Novel)，实用性强。 
三片传动是日本最著名的住友重机工业株式会社的产品(Product)。齿轮减速机是我国广泛运用在华东地区、华东地区、用于塔引入式起重机机械的回转机构，广泛应用于冶金、矿山、起重、运输、水泥、建筑、化工、纺织、印染、制药等领域。齿轮减速电机1、R系列同轴式斜齿轮减速机结合国际技术要求制造，具有很高的科技含量2、节省空间，可靠耐用，承受过载能力高，功率可达132KW; 3、能耗低，性能优越，减速机效率高达95%以上；4、振动小，噪音低，节能高；5、选用优质锻钢材料，钢性铸铁箱体，齿轮表面经过高频热处理；6、经过精密加工，确保轴平行度和定位轴承要求，形成斜齿轮传动总成的减速机配置了各种类电机，组合成机电一体化，完全保证了产品使用质量特性。传统的齿轮（Gear）减速机传动均采用两片摆线轮，而 FA 传动则采用了三片摆线轮的新结构。增加一片摆线轮不仅提高了传动功率（指物体在单位时间内所做的功的多少），而且增加了一个转臂轴承(bearing)，动平衡特性得到改善，设计结构新颖，实用性强。
摆线球齿(钢球)减速器[39~42](图 1.7)是将针轮改为钢球齿轮，两摆线轮改为摆线沟槽（gōucáo)，钢球与沟槽两边都接触，以钢球为介体实现两轮齿廓的啮合。该传动的优点是传动为滚动摩擦。双摆线钢球减速传动机构（organization)依靠钢球滚动传递运动，两个摆线盘可以施加一定的压力，滚动体与滚道始终保持接触，从而处于无间隙运动状态。随着传动比的增大，钢球数也增多，因而增大速比后钢球直径会变得很小，使加工困难。这种传动的传动比范围(fàn wéi)为 1／5－／50，主要用于小型机器人和传力较小的精密传动。
TWINSPIN 减速机(Retarder)(图 1.8)是由斯洛伐克的一家公司推出，为目前较为先进的精密(precise)摆线减速器。行星齿轮减速机相对其他减速机,行星减速机具有高刚性,高精度(单级可做到1分以内),高传动效率(单级在97%-98%),高的 扭矩/体积比,终身免维护等特点。TWINSPIN 减速机的主要特怔是采用中空转子（rotor）式输出，两端支撑采用交错滚子式轴承因而又称之为轴承减速机。径向排列的圆柱滚子用于传递径向力，另一组与之交错成 90 度，并且相对于回转中心成放射状的滚子承受轴向力，因而这种轴承式减速机能同时承受非常大的径向力与轴向力。输出机构为两边各有一个十字万向节，每个十字万向节构成为：在摆线轮一端加工有滑槽，与十字滑板构成滑动副，十字滑板的另一端与输出又叫法兰凸缘盘或突缘上加工的滑槽形成滑动副，并在滑动副中加入滚子成为滚动直线导轨副，提高使用的时长及传动效率(efficiency)。
综上所述，RV 减速机和 TWINSPIN 传动均采用双支撑（sustain），将两片摆线轮安装于两端轴承(bearing)支撑的中空转子中。RV 传动的输出仍采用销轴输出，但形状为一扇形，TWINSPIN 则采用十字滑板式输出机构（organization)。采用双支撑中空转子式设计是上述两种传动的共同特性，具有设计紧凑，刚性大的优点。RV 减速机传动采用渐开线行星传动加摆线传动组合的形式来提高传动比，但需采用高精度（精确度）的加工工艺及保证措施来消除传动间隙或使传动间隙最小。Dojen 减速器则采用了另一种方法，每个针齿与套均采用锥形(taper)孔配合，单独通过(tōng guò)螺栓(组成:头部和螺杆组成)紧固达到消除间隙的目的。摆线球齿(钢球)传动引入滚动体较为成功地提高了传动效率(efficiency)。为了节省(spare)安装空间，机器人用摆线减速器大多采用机芯形式，有时需外加轴承保证传动，外形大都为短圆柱，轴向尺寸很小，安装界面友好，能非常方便地与行星齿轮（Gear）减速机等连接。