自由与非自由切削、直角与斜角切削的概念(Idea)
    
　　(1)自由切削与非自由切削刀具在切削过程(guò chéng)中，如果只有一条直线刀刃参加(cān jiā)切削工作，这种情况(Condition)称之为自由切削。其主要特征是刀刃上各点切屑流出方向大致相同，被切金属的变形基本上发生在二维平面内。
    反之，若刀具上的刀刃为曲线（Curve），或有几条刀刃(包括(bāo kuò)主切削刃和副切削刃)都参加(cān jiā)了切削，并且同时完成整个切削过程(guò chéng)，则称之为非自由切削。其主要特征是各刀刃交接处切下的金属互相影响(influence)和干扰，金属变形更为复杂，且发生在三维空间内。例如外圆车削时除主切削刃外，还有副切削刃同时参加(cān jiā)切削，所以属于非自由切削方式方法。一般情况(Condition)下。
多刃刀具切削时大都是这种非自由切削。硬齿面齿轮减速机为达到特别低的输出转速，可以通过两个齿轮减速机相联的方法来实现。当采用这种传动方案时，可配置电机的功率必须依赖于减速机的极限输出扭矩，而不能通过电机功率来计算减速机的输出扭矩。
    
　　(2)直角切削与斜角切削直角切削是指刀具主切削刃的切削，此时主切削刃与切削速度方向成直角，故又称之为正交切削。行星齿轮减速机相对其他减速机,行星减速机具有高刚性,高精度(单级可做到1分以内),高传动效率(单级在97%-98%),高的 扭矩/体积比,终身免维护等特点。它属于自由切削状态下的直角切削，其切屑流出方向是沿刀刃的法向。
    斜角切削是指刀具主切削刃的刃倾角入。齿轮减速电机利用各级齿轮传动来达到降速的目的.减速器就是由各级齿轮副组成的.比如用小齿轮带动大齿轮就能达到一定的减速的目的,再采用多级这样的结构,就可以大大降低转速了。此时主切削刃与切削速度方向不成直角。下图所示是斜角刨削时的情形，它也属于自由切削状态。对于斜角切削方式方法，主切削刃上的切屑流出方向都将偏离其法线。