精密减速机作为RV减速机的核心部件之一，是工业机器人可靠、准确运行的关键部件。但实际上，减速机的种类很多，有谐波齿轮减速机，摆线针轮行星减速机，RV减速机，精密行星减速机，滤波齿轮减速机。

精密减速机是工业机器人的核心部件，与普通减速机相比，机器人减速机要求传动链短，体积小，功率大，质量轻，控制容易。高精度减速机构使机器人伺服马达以适当的速度运转，并精确地把转速降至工业机器人所需的速度，增加机械手的刚度，同时输出较大的力矩。

在关节型机器人上应用较多的减速装置有RV减速装置和谐波减速装置。一般而言，RV减速机被放置在机座、大臂、肩等负荷较重的位置，即主要用于20公斤以上机器人关节；谐波减速机被放置在小臂、腕部或手部，即用于20公斤以下机器人关节。此外，行星减速机通常用于直角坐标机器人。

这两类减速机的原理以及优劣势究竟是什么？

谐波减速机由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”四个基本部件组成。柔轮外径比刚轮内径小一些，通常柔轮比刚轮少2个齿。波轮的椭圆形状决定了柔轮齿接触点分布在椭圆中心附近的两个反面上。在波发生器转动时，柔轮齿接点与刚轮齿接点啮合。波形发生器以正时针方向旋转180°，柔轮与刚轮逆时针方向旋转1齿差。两个180°对称的地方，30%以上的齿数同时啮合，也使它具有高转矩传输。

减速机的关键技术是RV减速机的加工与装配技术。该减速机具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，与谐波传动相比，在使用时间长了以后，减速机的运动精度会明显下降，缺点是重量重，外形尺寸大。

据介绍，RV减速机由摆线针轮和行星支架组成，由于其体积小，抗冲击，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等优点，在工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域得到了越来越广泛的应用，越来越受到国内外的重视。

机器人关节减速机构进一步分析了RV减速机构和谐波减速机构的优缺点。谐波减速机结构简单、紧凑，适用于小尺寸、低、中载荷的应用。RV刚度好，抗冲击能力强，传动平稳，精度高，适用于中、重载场合，但是RV减速机需要传递很大的转矩，承受较大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因此在设计上采用了比较复杂的过定位结构，其制造工艺和成本控制都比较困难。

由此可见，看似简单的减速机，实则对我国工业基础体系提出了挑战。如果不仔细研究相关的材料、热处理、工艺，很难生产出完全符合机器人要求的精密减速机。