摆线轮减速机传动是一种机械传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的，不仅克服了常规针摆传动的缺点，而且由于其具有体积小、重量轻、传动比大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等诸多优点。越来越引起国内外广泛关注。RV减速机由摆线针轮和行星支架组成，具有体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等优点，在工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等方面得到了广泛的应用。由于谐波传动在机器人中广泛应用，其疲劳强度、刚度、寿命等性能优于谐波传动，且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间的增加其运动精度会明显下降，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV摆线轮减速机，因此，这种RV摆线轮减速机在先进机器人传动中有逐步取代谐波减速机的趋势。

摆线轮式减速机工作原理：

E型减速机为2级减速机。

第一减速机…正齿轮减速机。

由输入齿轮向直齿轮传递输入轴转动，并按齿数比减速。这里是减速部。

减速机2…差速器齿轮减速机。

直轮与曲柄轴相连，成为第二个减速机的输入。RV齿轮安装在曲柄轴偏心部分的滚动轴承上。此外，在机壳内部，只有RV齿轮数比RV多一个针齿，齿距相等。若固定壳体转动直齿轮，则由于曲柄轴的偏心运动，RV齿轮也发生偏心运动。当曲柄轴在这个时候转动一个星期，RV齿轮将沿着曲柄轴的反方向转动一个齿。该旋转被输出到第二减速部分的轴上。固定轴线时，壳体侧成为输出侧。

有许多使用RV-E型减速机的方法。如下图所示，旋转方向与速度有关。

选取最佳的实践方法。

第一和第二减速部加在一起所得到的减速比i因使用方法不同而不同，可按以下公式中显示的速比计算。

摆线轮减速机轴的转动情况。

R：速度比率。

输入一只齿轮的齿数。

直齿轮所具有的齿数。

RV齿轮的齿数。

针齿根数i：减速比。

摆线轮式减速机原理编辑。

摆线轮式减速机的传动机构由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机和第二级摆线针轮行星减速机两部分组成，如图2.2所示，为一个闭差动轮系。主太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中央轮1顺时针旋转，它就会带动三个120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心旋转时有逆时针旋转，3个曲柄轴3与行星轮2固连而同速旋转，两片相位差180°的摆线轮4在三曲柄轴上铰接，并与固定针轮啮合，同时也在绕针轮轴旋转时有反方向旋转，即顺时针旋转。输出力机构(即行星架)6通过三对曲柄轴支承轴承驱动，使摆线轮上的旋转矢量以1:1的速度比传递。

摆线轮式减速机的特点有：

1、大型传动比范围；

2、扭转刚度大，输出机构为行星架两端支撑，采用行星架左侧的刚性大盘输出，大盘与工作机构用螺栓连接，其扭转刚度远大于普通摆线针轮行星减速机的输出机构。当转矩为额定时，弹性回差。

3、只要设计合理，并能保证加工装配的精度，就能得到高精度和小的间隙回差；

4、高效传输；

5、传递相同力矩时，RV减速机体积较小(单位体积承载能力较大)，由于第一级采用三个行星轮，特别是第二级采用摆线针轮，为硬齿面多齿啮合，因此RV减速机可以较小的体积传递较大的力矩，再加上在结构设计上，将传动机构置于行星架的支承主轴承内，使轴向尺寸大大缩小，所有上述因素均使传动装置的总体积大大减少。