简述了直齿和斜齿精密行星减速机的工作原理。

一、斜齿轮精密行星减速器与直齿轮精密行星减速器相比，误差较小，斜齿轮行星减速器内部采用了斜齿轮，对斜齿轮的加工精度也有所提高。斜齿齿轮啮合时，齿缝较直齿轮啮合紧密，因此精度较高。

二、由于齿轮结构的加工复杂性和精确度，斜齿轮的传动效率更高。

斜齿精密行星减速器在传动精度方面有较大提高，尤其是在大功率行星减速器上，扭矩更大，传动更稳定，小功率齿轮减速器也会采用斜齿减速器，以减小传动误差；斜齿减速器可以有效地补偿每个薄片齿轮的误差，这种误差补偿对轮齿的弹性十分有效，因此得出这样的结论，误差小于10mm的齿轮均可使误差达到平均值，从而大大减少振动，从而使在负载较重时，能和误差小于1mm的齿轮一样平稳地工作。由于在任何瞬间，大约有一半时间(假设重合度约为1.5)都会有两个齿啮合，这在强度方面会带来额外的好处，所以应力可以建立在1.5倍齿宽而不是一个齿宽的基础上。

三、斜齿轮精密行星减速器比直齿轮精密行星减速机运转更为平稳，齿轮啮合度极高，在齿轮转动时，降低了重载引起的齿轮抖动。

四、斜齿轮精密行星减速器负荷较大，直齿齿面与齿轮啮合时，只有一齿处于咬合状态，而斜齿齿面总能同时咬合2-3个，因此负荷较重。

五、直齿轮精密减速器加工简单，技术比较成熟，斜齿轮精密行星减速器加工装配技术含量较高，因此，直齿轮的价格要比斜齿低，根据设备精度和载荷要求选择合适的产品。

利用机电一体化技术进行成堆薄片直齿轮的装配与制造，难度大，成本高，因此将其加工成沿螺旋线方向斜齿轮的连成一体。斜齿齿轮与直齿轮不同，它会引起不良的轴向力，但其带来的振动和强度优势远远大于由于轴向推力和增加的制造成本所带来的缺点。所以理论上用斜齿轮精密行星减速器代替直齿轮精密行星减速器是最优的选择，而不必考虑成本。