动态方面：

模拟困难：在对动力学进行了多体动力学模拟后，才可能知道各阶振动的情况；

当工作点附近存在谐振点时，由于非线性的特性，导致差异很大；

由于机器人的工作点(额定转速)为激振频率，与系统集成发生耦合，将导致部件损坏，系统的工作范围通常是进行连续调速，如果没有好的设计和实施，6轴机器人在6轴中总有一个轴可能会在接近20%的位置再工作；

该系统的产品参数波动大，如此精密的配合，游隙/过盈配合只要有一点偏差，则接触刚度/啮合刚度就会差好几倍，刚度矩阵的剧烈变化会引起固有频率的波动。

生命周期优化与迭代：

一辆稳定车和一辆振动车，寿命可能会差很多倍，想想也知道寿命去哪了；

有一些物质的东西，没有经过真实环境整个生命周期的测试就没有发现问题。因此，在设计过程中必须先有一个循环出现问题，然后再进行迭代。

当前机器人所面临的问题似乎是60%的价格做不出产品，90%的价格做不出30%的产品，其实寿命本身就是机械工业水平的标志。

减速机行业也存在管理上的问题：

一直以来，国产齿轮减速机参考的对象都是国外某型号的进口减速机，从未听说过某型号的减速机专门为某国产机器人深度定制，一台工业机器人，不是只有减速机就够了，更重要的是，与伺服系统、运动控制系统相结合才能达到高精度和高稳定性，每个国家的技术都不一样，没听过外国的某两个机器人说自己的减速机和别家能通用。国内减速机的参考目标是如何性能更接近国外品牌，而不是如何更适合国产机器人。一旦方向不对，那么后续的使用就需要机器人厂商和国产减速机厂商不断的配合，磨合，再配合，再磨合，对于研发工程师来说，研发周期也不能给他这么长的时间。因此在减速机的研发、生产上，应该有一个行业标准，研发出属于中国机器人自己的减速机。

现在，工业机器人使用的RV减速机大多来自日本，韩国和捷克紧随其后。在世界范围内，ABB、Fanuc和Kuka等国际机器人制造公司所使用的精密减速机中，将近75%是日本公司制造的。